Objetivo: Construir um carro de lagartas que seja comandado remotamente e controlado por 2 placas Arduino.
Módulos:
- módulo de controle com transmissão por rádio
- módulo móvel com lagartas, que recebe as ordens por rádio
Componentes - módulo de controle:
- 1 placa Arduino Duemilanove com ATmega328
- 2 joysticks para deslocamento (frente/trás) e direção (Kit Joystick shield)
- 1 módulo Transmissor de RF 315 MHz
- 1 bateria de 9V
Componentes - módulo móvel:
- 1 placa Arduino Duemilanove com ATmega328
- 1 módulo Tamiya 70157 Universal Plate Set
- 1 módulo Tamiya 70142 Ladder-Chain & Sprocket Set
- 1 módulo Receptor de RF 315 MHz
- 1 chip SN754410 (ou L293NE) para acionamento dos motores
- 1 bateria de 9V (para placa lógica)
- 2 baterias de 3,7V (para motores)
- 1 protoboard
- jumpers para protoboard
Neste primeiro projeto inexistem sensores de luz, refletância, distância, posição dos motores, etc. Existe apenas a comunicação unidirecional do módulo de controle, que emite os comandos, para o módulo móvel.
Para regular a velocidade dos motores, não deve haver alteração na tensão dos mesmos, mas sim utilização de modulação por largura de pulso, ou PWM (Pulse Width Modulation). Os motores são controlados pelo joystick. O eixo
Y é utilizado como acelerador e indicador de sentido (para frente acima da posição de descanso, para trás abaixo da posição de descanso); o eixo
X é utilizado como direção (esquerda e direita), tendo igualmente como ponto de referência a posição de descanso.
Desta forma, se o acelerador for acionado ao máximo para frente e a direção for mantida neutra, ambos os motores serão acelerados a 100%. Simetricamente, se o acelerador for acionado ao máximo para trás e a direção for mantida neutra, ambos os motores serão acelerados a 100% em marcha ré.
Enquanto a direção for mantida neutra, ambos os motores serão alimentados igualmente, e terão a mesma velocidade. Se a alavanca do joystick for inclinada para a esquerda, a velocidade do motor direito não é alterada, mas a velocidade do motor esquerdo é diminuída proporcionalmente à inclinação da alavanca do joystick. O mesmo ocorre, de forma simétrica, se a alavanca do joystick for inclinada para a direita.
Por fim, se a alavanca do joystick é abandonada e volta à posição de descanso, os motores são completamente paralisados. A mudança de direção se dará apenas pela diferença de rotação entre os motores, os quais sempre funcionarão no mesmo sentido. Se for necessário, isto poderá ser facilmente alterado, pois o hardware comporta este requisito.
