Um conceito importante a ser introduzido neste ponto é o de Graus de Liberdade (GDL), que determinam a quantidade de movimentos possíveis de um objeto, considerando rotação e translação.
Objetos locomovem-se no espaço cartesiano (tridimensional por definição, com seus eixos X, Y e Z), executando 6 (seis) movimentos possíveis. Assim, um corpo rígido livre no espaço pode apresentar 3 rotações em torno dos eixos X, Y e Z, e mais três translações ao longo destes mesmos eixos X, Y e Z, num total de 6 GDL - em inglês, DOF (Degrees of Freedom).
Os movimentos de translação dos objetos no espaço são:
- Para frente ou para trás (eixo Y),
- Para esquerda ou direita (eixo X), e
- Para cima ou para baixo (eixo Z).
Adicionalmente, os objetos também podem girar ao redor desses eixos principais - movimentos chamados de rotação:
- Pitch (rotação ao redor de X),
- Roll (rotação ao redor de Y), e
- Yaw (rotação ao redor de Z).
Roll, Yaw e Pitch - Fonte: http://en.wikipedia.org/wiki/Flight_dynamics
É claro que pode (deve) ocorrer uma composição de dois ou mais destes movimentos - por exemplo, o movimento de um parafuso.
Este conceito é básico na robótica, principalmente em robôs industriais.
Este conceito é básico na robótica, principalmente em robôs industriais.
Nenhum comentário:
Postar um comentário